Vamos a explicar punto por punto (hemos realizado en la administración de Joomla! 2.5):
1 - Crear un nuevo grupo de usuarios llamado Invitados (administración -> Usuarios -> grupos -> nuevo). Cuyo grupo padre sea el público:
2 - Crear un nuevo nivel de acceso llamado Invitados (administración -> Usuarios -> Niveles de Acceso -> nuevo) y conceder sólo al grupo acceso de invitados, como se muestra a continuación:
3 - Ir al Administrador de usuarios → Opciones → Componentes y cambiar el grupo de usuarios invitados del valor por defecto de "Público" a "Invitados", tal como se muestra a continuación:
Finalizados estos tres pasos, si se le asigna un elemento de menú, módulo u otro objeto para el nivel de acceso de Invitados, sólo los usuarios no registrados tendrán acceso. Por ejemplo, si se crea un nuevo elemento de menú con el nivel de acceso de los invitados, como se muestra a continuación, este elemento de menú sólo será visible a los usuarios no registrados visitantes del sitio:
Veamos que sucede, cuando de invitados pasamos a estar registrados: